Pierwotny drewniany zamek w Ciechanowcu powstał, nad prawym brzegiem Nurca, dzięki kasztelanowi Mikołajowi Kiszce na początku XVII w. Przez blisko 30 lat warownia była przebudowywana. Otoczono ją ziemnymi fortyfikacjami z nawodnioną fosą. W okresie szwedzkiego potopu zamek uległ dużemu zniszczeniu. Jako że nie prowadzono żadnych badań, nikt nie zna dokładnego rozplanowania obiektu. Z przekazów wiadomo, że zamek posiadał baszty i mury obronne. Ponoć zatrzymywała się w nim Królowa Bona, Zygmunt Stary oraz Zygmunt August.
Po ”potopie” nowa właścicielka miasta, Eleonora Bremmerowa na miejscu zniszczonej warowni wzniosła drewniany dwór, który w czasie Wojny Północnej został strawiony przez ogień. Kolejni właściciele Ciechanowca, Ossolińscy, wznieśli na terenie zamkowym murowaną siedzibę, która została spalona w 1915 roku przez wycofujące się wojska rosyjskie. Do dziś zachował się we fragmentach mur podzamcza, piwnica w niewielkim wzgórzu oraz resztki fosy.
